هدایت یک uav در صفحه ی عرضی از میان موانع طبیعی

در این پایان نامه، یک الگوریتم هدایت برای تولید مسیر بهینه با در نظر گرفتن عوارض زمین برای یک هواپیمای بدون سرنشین ارایه می شود. هدف اصلی از تدوین چنین الگوریتمی، هدایت وسیله پرنده از میان موانع طبیعی و اجتناب از برخورد با آن ها می باشد.تحقیقات قبلی بر روی مسایلی از قبیل اجتناب از برخورد با مانع در ربات ها، تعقیب عوارض زمین (terrain following) در صفحه طولی وسیله پرنده و حالات خاص (مثل شکل خاصی از عوارض) و دو بعدی از مسأله اجتناب از عوارض (terrain avoidance) انجام گردیده است. ایده اصلی تدوین الگوریتم هدایت استفاده شده در این پایان نامه، از الگوریتم جستجوی گراف دیکسترا اتخاذ شده است. این الگوریتم دارای ویژگی هایی از قبیل دقت، سرعت در محاسبات و یافتن مسیر بهینه در گراف (یافتن مسیر با طول حداقل یا حداکثر) است. الگوریتم پیشنهادی، برای مدل جرم نقطه ای در حالات دو بعدی و سه بعدی وسیله پرنده، با اعمال معیارهای بهینگی مورد نظر مانند؛ زمان، کمترین نیروی وارد بر جسم پرنده و ... و همچنین با در نظر گرفتن عوارض زمین در محیط matlab پیاده سازی شده است.نتایج شبیه سازی برای ساختارهای متفاوتی از عوارض زمین، به صورت نمودار ارایه شده است. در نهایت با استفاده از یک خلبان خودکار بر روی مدل شش درجه آزادی وسیله پرنده، قابل پرواز بودن مسیر تولید شده توسط الگوریتم هدایت مذکور، مورد ارزیابی واقع شده است.